戴增辉，何凤琴

(1.上海立达职业技术学院,上海 201609；2.上海师范大学，上海 200234)

智能农机自动导航系统应用研究

戴增辉1，何凤琴2

(1.上海立达职业技术学院,上海 201609；2.上海师范大学，上海 200234)

首先设计了农机自动导航系统硬件及软件，分析了常见四轮农机结构，并以此作为研究平台展开模型分析，为后续自动导航算法奠定基础。研究了定位坐标系，分析了大地坐标系、直角坐标系及二者相互转化，确定导航定位解算原理及差分定位原理，在此基础上设计导航系统关键组成部分。最后，基于农机导航定位系统原理进行农机姿态测量及路径追踪，在此基础上提出路径追踪改善方法，从而为后续农机自动导航系统设计提供参考。

农机；导航；坐标系；定位

0 引言

目前，我国耕地面积位居世界前列，但种植效率远低于世界发达国家，究其原因是农业机械化程度较低，种植过程中需要耗费大量人力。随着我国农业种植模式由小面积分散型种植向大面积集中种植不断转变，传统种植模式已经无法满足实际需求，因此亟待提升我国农业生产机械化程度。当前，农业机械作业速度不断提高，人工操作难度越来越大，为提高农业机械操作效率和安全性，需在我国农机控制过程中引进智能化农机导航系统。为此，笔者展开了智能农机自动导航系统研究。首先，以当前常见农机作为研究对象，探究具有一定实用性的农业机械导航系统；其次，对农业机械导航系统的导航控制、组合定位、转向等关键技术展开研究，提升农业机械导航系统可操作性、稳定性、定位精度，为农业机械智能化控制奠定坚实基础。……