李冬森，孙 政

（1.江西理工大学，江西 赣州 341000；2.常州市金坛土地征地勘测中心，江苏 常州 213200）

无人机摄影技术是新世纪以来遥感领域新型的低空测量技术，已经作为一项成熟的测量与遥感技术手段逐渐取得测绘与GIS行业的认可。机载LiDAR系统突破了摄影测量基本框架的局限，是激光测距、GPS空间跟踪定位、INS姿态确定以及计算机等相融合的一种新兴空间对地观测技术，为获取高时空分辨率的地球空间信息提供了极大的便利[1]。

无人机航测是新型的现代化低空摄影测量技术，是传统有人机低空摄影测量的有力补充，也是矿山规划设计的重要技术组成部分。以无人机作为LiDAR系统的工作平台，是摄影测量技术的一个重大突破，不仅升级了机载LiDAR系统，而且简化了数据采集的流程。将无人机载LiDAR系统应用于矿山三维建模，极大地提高了数字化采集的效率，有力促进了矿山的数字化与可视化实现。

1 无人机飞控系统组成及特点

1.1 系统组成与工作原理

图1 无人机飞控系统组成

无人机LiDAR系统集成了POS定位定姿技术、三维激光扫描设备和惯性导航系统，可以准确地定位和获取勘探矿区及周边地质环境的三维信息。三维激光扫描仪是利用激光测距的原理对地表物体进行激光束发射，通过接收物体的反射波来进行物体表面点集的获取，从而采集物体表面高密度点阵的三维坐标和纹理信息。无人机载LiDAR系统组成如图1所示。

（1）无人机飞控系统。无人机飞控系统是无人机执行飞行任务与完成数据采集的控制系统，主要包括飞行传感器、机载计算机和伺服作动设备几个部分，是控制飞行姿态、管理飞行任务的核心部件。……