马　帅，秦　涛，马幸福

(湖北文理学院 机械与汽车工程学院，湖北　襄阳　441053)

0　引言

近年来，随着我国经济实力的提升，对外贸易量也在不断增加，为了提高港口货物搬运的可靠性和安全性并保证搬运效率，实现货物的自动化搬运逐渐成为人们关注的热点。现阶段，起重机搬运和叉车搬运是港口货物搬运过程中常采用的方式[1]，起重过程中存在的钢丝绳绳卡断裂和脱落问题[2]使得货物的安全性难以保证，因此起重机的搬运方式并不能很好地满足当下港口货物的搬运需求。叉车搬运使得货物的安全性得到了保证，而对于大型或超大型货物，叉车的负载能力限制了其搬运能力，且叉车不能实现自动化搬运，导致货物的搬运效率不高。PLC可编程逻辑控制器由于具有高可靠性、易于编程、方便控制的特点而被广泛应用于工业领域[3]，本文设计了一种基于PLC控制的港口货物搬运系统，可以减轻人力成本、实现货物搬运的精确定位，能够较好地满足港口货物搬运的安全可靠及操控方便等控制要求。

1　港口货物搬运系统总体方案

港口货物搬运系统的控制模型如图1所示，通过搬运机械手将货物从存放点A搬运至存放点B，整个系统由PLC控制，可采用手动操作和自动控制的方式，机械手在移动过程中的位置状态通过触发限位开关进行控制。

通过对搬运系统控制过程和功能要求的分析，明确系统的控制要求。自动控制环境下，要求系统能够连续运行，按下自动/手动转换按钮后，机械手按图1所示的控制路线能够连续工作一个周期。……