高　露，赵　利，毛鹏枭，周海君

(1.辽宁理工学院 工程技术学院，辽宁　锦州　121000； 2.四川电子机械职业技术学院 机电工程系，四川　绵阳　621000； 3.沈阳睿星科技有限公司，辽宁　沈阳　121000)

0　引言

通过对国内外高压线除冰机器人和巡检机器人的研究，发现这些机器人存在着无法越障或越障能力差、运行不平稳、越障侧摆等问题。针对这些问题，对除冰机器人提出了下列设计目标：机器人在高压线上能够平稳运行并可避越高压线上的悬垂线夹、防震锤、压接管等连接型障碍，能够完成避障转弯任务，在实现这些功能的同时尽量控制机构的自由度。基于以上目标，本文提出了一种新的机器人，很好地解决了移动、越障、除冰中存在的问题。

1　除冰机器人的组成

除冰机器人由机器人载体和除冰机构组成，采用三臂式的轮臂复合结构，实现双臂式交替旋转越障；四轮分别置于主体两侧，保证了机器人本体的重心在电力线下方，同时避免了侧摆现象的发生。该机器人能够通过箱体之间的相对转动和轮在线上姿态调节的方式跨越带有转折线的悬垂线夹，这是机构设计中的亮点。

2　机器人载体设计

本研究提出的新型三臂高压线除冰机器人载体如图1所示。行走功能和越障功能是机器人的主要功能，构成了机器人的载体，主要包括轮式机构、旋转机构、移动机构和箱体旋转机构4个部分。

2.1　轮式机构

图1中的轮1、轮2、轮3、轮4均为轮式机构，其结构如图2所示。轮式机构主要包括轮子、轮轴、电机、电机支撑座和防护罩等几部分。……