尚俊娜，刘 参

（杭州电子科技大学 通信工程学院，杭州 310018）

全球导航卫星系统（Global Navigation Satellite System,GNSS）有高精度、连续导航等优点，但在室内等复杂环境中，由于障碍物的遮挡使GNSS信号衰减严重[1]，限制了GNSS在室内环境中的应用。人们在高精度室内定位方面开展大量的研究，李楠等[2]提出了一种基于WiFi自适应粒子滤波的室内定位方法，由于WiFi信号带宽较低，无法获得更高的多径分辨能力，使得定位误差较大，不能满足高精度定位需求。尚俊娜等[3]研究的IMU辅助的室内组合定位系统通常基于IMU器件的定位方式采用航位推算算法，该算法具有累积误差效应，使得系统的定位精度较低。隋心等[4]提出基于到达时间差（Time Difference of Arrival,TDOA）的矿井定位技术，在地下矿井等复杂环境下，每个锚节点的测距精度不同，由于未考虑加权水平精度因子（Weighted Horizontal Dilution of Precision,WHDOP）的影响，使得系统定位精度不高。基于锚节点测距的定位系统其定位精度受测距精度和锚节点空间布局等多方面的制约[5-6]。传统定位系统的测距精度与定位信号的带宽B和持续时间Ts（BTs积）有关[7]，带宽越大，系统时间分辨率越高，测距精度越高[8]；HDOP表示系统的定位精度与测距误差的关系，反映了锚节点的空间布局，测距误差相同时，最佳锚节点空间布局对应最小HDOP值，可实现高精度的室内定位。由于定位点与邻近锚节点间很强的空间关联性[3]，使每个锚节点伪距测量精度不同[9]，此时需赋予误差较小锚节点在位置解算过程中具有更大的权重，考虑WHDOP来实现精准定位。……