郭志强，周绍磊，于运治，李晓宝

（1. 海军航空大学，烟台 264001；2. 海军潜艇学院，青岛 266199）

多个拦截弹通过信息共享[1-2]、功能互补[3]的群体优势可以实现拦截能力的提高和任务范围的拓宽。但在应对多弹协同制导问题时，经典制导律如比例导引等在拦截机动目标时往往难以取得理想效果，而最优制导律由于要对目标的机动规律进行假设也导致其实用性被大大限制。微分对策制导律由于对目标信息的依赖性小且适用于机动目标的拦截而引起了相关学者的重视和研究。这类制导方法将拦截弹和目标视作正在进行博弈的双方，分别得出所有对策参与者的最优策略[4-6]，无需对目标的机动规律做任何形式的假设，可将目标机动对制导性能产生的影响降到最小。

目前关于协同拦截问题的研究，包括文献[4-6]，大多是在小角度偏差假设的基础上，将系统模型线性化之后进行制导律的设计。但是现实中的系统其本质上是非线性的，当小角度偏差的假设不能满足或者目标在其当前速度下具有很强的机动能力时，则需考虑借助其它方法来解决非线性的制导问题。

基于状态相关黎卡提方程（State-dependent Riccati-Equation,SDRE）的方法是求解非线性系统反馈控制律的一种有效方法，具有很好的实时性和灵活性。文献[6-7]均指出，当小角度偏差假设不成立时可采用基于SDRE的方法解决制导律设计问题，但二者都未给出推导过程。文献[8]首次基于SDRE方法和微分对策理论对带有角度约束的一对一追逃问题进行了研究。……