王 琪，汪立新，秦伟伟，沈 强

（火箭军工程大学，西安 710025）

惯性平台连续自标定是一种“动态”标定方法。其基本原理如下：惯性平台在外力矩的作用下以角速度cω（称为加矩角速度）转动，在地球自转角速度、加矩角速度以及重力加速度的激励下，加速度计输出中包含有陀螺仪漂移、加速度计漂移、安装误差和平台对准误差等全部误差信息。以加速度计输出为观测量，以平台对准误差方程为动力学模型，采用最优滤波算法估计平台误差系数和对准误差，并用估计结果对平台模型进行补偿与调整[1]。连续自标定作为一种“动态”标定方法，在平台连续转动中的每一个采样点都相当于传统多位置自标定中的一个位置，因此连续自标定能够以很高的精度同时标定出平台的全部误差系数。在惯性平台连续自标定中，平台的转动路径会直接影响系统的模型参数，从而影响系统的可观测性。系统的可观测性是其在卡尔曼滤波中状态量估计效率的决定性因素之一，在相同的噪声条件下，系统的可观测性越好，越容易通过卡尔曼滤波估计出系统的状态量。因此通过分析可观测性来优化连续自标定的标定路径，对于简化标定流程、提高标定精度具有重要意义。

连续自标定系统是一个非线性时变系统，其可观测性分析目前仍没有一个系统有效的方法。针对线性时变系统，Goshen-Meskin和Bar-Itzhack[2-3]提出了分段定常系统（Piece-Wise Constant Systems,PWCS）方法，将时变系统看作一个分段定常系统来按时间进行分步分析，得出了其可观测性条件。……