王立兵，赵 圆，温 习

（1. 中国电子科技集团公司第五十四研究所，石家庄 050081；2. 卫星导航系统与装备技术国家重点实验室，石家庄 050081；3. 中国人民解放军63961部队，北京 100012；4. 天津航海仪器研究所，天津 300131）

捷联惯导系统已经广泛应用于各类载体的实时导航需求，利用陀螺和加表的输出信号，通过求解非线性微分方程进行导航解算，为载体提供位置、速度和姿态航向信息。精确的初始对准结果是保证后期导航信息精度的重要条件。

文献[1-2]采用基于最优化的方法，将姿态阵分解成两个时变姿态阵和一个常值姿态阵，构造矢量观测，估计该常值阵，完成了捷联惯导系统的行进间对准。因为这是一种基于最优化的对准方法，需要利用绝对位置和地速来构造观测矢量，只能靠卫导信息来辅助完成，而里程计信息只能提供载体系内相对位置和速度信息。所以这种方法无法应用在里程计辅助的车载惯导系统上。文献[3-6]解决了这一问题，将比力方程表示到载体系内，通过积分加速度信息来构造观测矢量，再利用最优化的方法完成里程计辅助的捷联惯导系统的初始对准。另外，受载体恶劣动态的影响，陀螺和加表的误差会在这种应用场景中产生一定程度的影响，文献[7-9]讨论了惯性卫导组合导航系统中，陀螺、加表误差对于滤波器的动态影响程度。文献[10-11]实现了里程计辅助的行进间对准。

在实际设备跑车实验中，有时会出现滤波器的误差状态估计曲线振荡，收敛缓慢的现象。……