徐 云，洪 榛，罗志航，朱欣华，苏 岩

（1. 浙江理工大学 机械与自动控制学院，杭州 310018；2. 南京理工大学 机械工程学院，南京 210094）

初始对准是所有惯性导航系统正常工作的前提。由于制导炮弹发射时会面临高过载、高冲击、高速旋转等特殊环境，一般采取发射后系统上电的工作模式。因此，针对弹载微机械捷联惯导系统(MINS)的初始对准需要在发射后进行。目前，针对MINS的空中在线对准技术主要集中在载体在不同机动方式下各类滤波算法方面的研究[1-2]，以及在此基础上改进的各类非线性滤波算法的研究[3-5]。上述滤波算法能够满足空中对准精度的要求，但载体的复杂机动方式不利于弹体的稳定飞行，并且算法的复杂度也会影响到武器系统的反应能力。区别于飞机、舰船的初始对准[6-7]，弹载MINS的初始对准必须在有限的运动模式下具备快速性。

文献[8]通过比较两种坐标系下MINS传递对准的效果，指出传递对准更适用于弹载MINS的空中对准，具备精确性与快速性。文献[9]提出采用高精度的机载主惯导系统对低精度的弹载子惯导系统进行传递对准，实现了空中动基座的环境下的弹载捷联惯导的初始对准。文献[10]提出了一种基于GPS的弹载捷联惯导动基座传递对准技术，采用“速度+位置”匹配的卡尔曼滤波算法实现了弹载捷联惯导的快速对准。

上述算法均通过传递对准实现弹载MINS的空中对准。传递对准一般需采用主子惯导实现，不利于弹载测量装置、制导执行机构等的空间分配与布局。……