王伟，李超艺，刘九庆，房银杰

(东北林业大学机电工程学院， 黑龙江 哈尔滨 150040)

随着物联网技术在农业信息化、智能化进程中的不断深入，精细农业是现代农业发展的必然趋势。

本文提出了一种用于农业信息采集的地空两用机器人。该机器人可以搭载用于农田信息采集的多种传感器，可以从地面和空中两个不同角度获取智能温室环境信息和作物生长状况信息。该机移动灵活，可靠性高，能耗低，采集数据快速，且便于收集与汇总数据，能够满足智能温室农田信息采集的需求。

1 农业信息采集地空两用机器人总体结构及参数选择

1.1 农业信息采集地空两用机器人总体结构

农业信息采集地空两用机器人总体结构如图1所示。主要由：地面行走机构，飞行机构，控制系统及信息采集系统四部分组成。

图 1 机器人三维模型

1.2 农业信息采集地空两用机器人主要性能指标

为了满足工作性能要求，机器人的主要性能指标，如表1所示。

表1 机器人主要性能参数

2 地空两用农业信息采集机器人设计

2.1 地面行走机构设计

本机的地面行走机构，如图2所示。地面行走机构的结构件材料选择铝镁合金，很大程度上减轻了机构的重量，为后续实现整机的空中飞行提供了保障。机器人在农田工作时，通常要克服很大的地面阻力，因此本机采用四个圆周舵机提供动力的四轮驱动方式，以此来达到输出大扭矩的目的。为适应复杂的地形地貌，因此设计时采用了可以摆动灵活的四杆机构，以减少在跨越沟壑时产生的震动对机构的损害以及对信息采集结果的影响。……