吕书豪，张 磊

（河北工业大学控制科学与工程学院，天津 300131）

0 引 言

液压伺服位置系统是各种现代机械的重要组成部分，由于其质量比高，响应速度快[1]。常用于各种自动化制造系统，如轧机的辊缝控制、航空航天飞行控制执行器、汽车主动悬架以及各种广泛自动化制造系统[2]。

液压伺服系统的主要部件是泵、蓄能器、安全阀、伺服阀和液压执行器。蓄能器和安全阀分别增加和除去压力管路中的流体，以保持供应系统的压力。伺服阀通过输入电气信号控制液压执行器的压力和运动，液压执行器驱动负载，到达所需的位移、速度或负载的压力。然而，固有的非线性特性[3]逐渐限制了系统性能的提升。

另外，建模不确定性[4]，包括参数不确定性和不确定性非线性（未建模的非线性，如外部干扰、泄漏和摩擦等）可能导致控制精度差甚至不稳定[5-6]。

为提高具有非线性和不确定性液压伺服系统的性能，已有研究提出先进的非线性控制器，如基于误差的自适应符号积分鲁棒控制[7]、自适应鲁棒控制[8]、自适应反步控制[9]、反馈线性化控制[10]、基于扰动观测器的控制[11]等。这些非线性控制器在不确定的非线性液压系统中解决了控制问题，且得到了实测验证。与传统的线性控制器相比，尽管这些控制技术在提高控制性能方面是有效的，但都在不同程度上依赖被控对象或事先需要明确不确定性和扰动。

通常，由于难以直接测量摩擦和负载的干扰，因此需要采用自适应或估计算法来估计干扰。……