杨玥 邵浩然 张索非

【摘 要】FreeRTOS与μC/OS-III是当今主流实时操作系统的代表，使用量位于嵌入式应用前列。从任务管理、同步与通信、时间管理及软件定时器、内存管理、中断管理等方面分析FreeRTOS与μC/OS-III内核。介绍了FreeRTOS和μC/OS-III授权方式，并说明了μC/OS-III符合行业认证标准情况。分析了行业因素、自身开发实力、可利用资源以及成本等方面的影响，为实时操作系统选型提供思路。

【关键词】FreeRTOS；μC/OS-III；实时操作系统

中图分类号： TP316.2 文献标识码： A 文章编号： 2095-2457（2018）24-0011-003

DOI：10.19694/j.cnki.issn2095-2457.2018.24.005

【Abstract】Today，FreeRTOS and μC/OS-III are the representatives of the mainstream real-time operating systems， and they are used by many embedded projects.FreeRTOS and μC/OS-III kernels are analyzed from the aspects of task management，synchronization and communication，time management and software timer，memory management and interrupt management.The licensing methods of FreeRTOS and μC/OS-III are introduced，and the situation of μC/OS-III compliance with some certification standards is explained.This paper analyzes the influence of industry factors， development ability，available resources and cost，and provides ideas for the selection of real-time operating system.

【Key words】FreeRTOS；μC/OS-III；RTOS

0 引言

嵌入式系统相关技术在当今发展迅速，嵌入式设备渗透到生产、生活的方方面面。很多嵌入式系统也是实时系统，实时系统不仅要求计算结果正确，而且要求结果具有时效性[1]。嵌入式系统包括硬件和软件，其硬件主要依赖各种类型处理器，包括微控制器（Microcontroller Unit，MCU）、微处理器（Microprocessor Unit，MPU）、数字信号处理器（Digital Signal Processor，DSP）等。

嵌入式系统软件，对于简单系统控制逻辑不复杂、计算复杂度较小，可以采用前臺/后台系统（Foreground/Background System）[2]，即一个应用包含一个无限循环，这个循环调用模块执行相应操作（后台），而中断服务例程（Interrupt Service Routine，ISR）处理异步事件（前台）。显然对于复杂的嵌入式实时系统仅采用前台/后台系统设计方式是无法实现的，因此需要采用嵌入式实时操作系统（Embedded Real-time Operation System，RTOS）。RTOS是嵌入式系统中的核心软件，包括系统内核、底层驱动软件、设备驱动接口、通信协议处理软件等，甚至还包括交互界面[3]。RTOS用于管理处理器的时间和资源，采用RTOS使得应用软件开发更加容易，软件便于维护的同时提高了系统稳定性和可靠性。……