陈无畏，方玉杰，魏振亚

基于遗传算法优化的双向垂直泊车路径规划∗

陈无畏，方玉杰，魏振亚

(合肥工业大学汽车与交通工程学院，合肥 230009)

为了解决1段弧式垂直泊车对于泊车空间要求高的问题，本文中基于Ackerman转向原理建立了车辆前轮转向运动学模型。分析了泊车过程可能发生的碰撞问题并划分了垂直泊车起始区域，在此基础上规划了一种双向的3段弧泊车路径，并用遗传算法对规划的路径进行优化，在Matlab/Simulink中搭建仿真模型，对优化前后的路径进行仿真分析。结果表明所规划的3段弧路径能使车辆准确无误地停到目标车位，通过实车试验进一步验证了所提出的泊车路径规划方法的有效性和安全性。

垂直泊车；路径规划；遗传算法；仿真；优化；实车试验

前言

近几年，随着人口数量的增加，人民生活水平的提高和城市基础设施的不断扩张，汽车的保有量逐年增加，有限的城市空间变得越来越拥挤，停车难问题变得日益凸显。因此，开发自动泊车系统(automatic parking system，APS)，可将驾驶员从复杂的泊车操作中解脱出来，提高驾驶的舒适性，缓解驾驶员泊车时的紧张程度，预防泊车事故的发生。

自动泊车理论研究的一个关键部分是路径规划，对此，国内外的许多学者已进行了大量的研究。文献[1]中采用模糊控制的策略，提出了多向移动式的泊车路径规划方法。文献[2]～文献[4]中分别提出了使用5次多项式曲线、β-spline曲线和回旋曲线作为汽车的泊车路径，这3种曲线都是曲率连续变化的光滑曲线。……