柴琳果，蔡伯根，2，3，王化深，2，上官伟，2，3，王 剑，2，3

车联网关键指标对车辆安全影响仿真测试方法∗

柴琳果1，蔡伯根1，2，3，王化深1，2，上官伟1，2，3，王 剑1，2，3

(1.北京交通大学电子信息工程学院，北京 100044； 2.北京交通大学，轨道交通控制与安全国家重点实验室，北京 100044；3.北京交通大学，北京市轨道交通电磁兼容与卫星导航工程技术研究中心，北京 100044)

提出了一种用于分析车联网关键指标对车辆安全影响的仿真测试方法。首先，基于微观交通流仿真软件设计了危险跟驰、换道等基础仿真场景；然后，分析了基于高斯分布的定位误差模型和单跳通信延误模型，并建立了定位误差、通信延误和渗透率在仿真过程中的执行策略；接着，基于车辆最小安全距离跟驰模型和车辆非线性分段制动模型分别提出了车辆危险跟驰预警和危险换道预警方法；最后，通过建立基于HLA(high level architecture)的车联网仿真平台对不同定位误差、通信延误和渗透率对车辆安全的影响进行了仿真测试。结果表明，在危险跟驰场景中，在注入了基于高斯分布的定位误差后，预警成功率为88%，预警成功率随着预警策略中减速度的减小而增大；在危险换道场景中，在注入了单跳通信延误后，预警成功率达100%；成功预警数随着OD(origin destination)取值和渗透率的增大而增大，并且受渗透率影响更加明显。

交通工程；车辆安全；仿真测试；车联网；仿真场景

前言

随着传感器技术、通信技术的发展，车联网系统在保证车辆安全方面的优势日益体现，车辆状态数据的采集和估计更加准确，车车、车地之间的信息交互也更加可靠[1]。……