王蒙+朱冬旭+李治

【摘 要】智能小车是一种集感知、判断、行走功能于一体的微型机器人，能够自动寻找最佳路径并且达到目的地。对智能车搜索和冲刺迷宫提出了一种算法。智能小车可根据行走的路线和拐弯的情况进行变速调节，提高了智能车的行进速度以及灵活性。利用已经搜索到信息的耦合关系，对算法提出改进，缩短了智能小车搜索的时间。

【关键词】智能小车；算法；迷宫；探索策略

中图分类号： TP242 文献标识码： A 文章编號： 2095-2457（2017）23-0017-002

【Abstract】Intelligent car is a micro robot with the functions of perception，judgment and walking.It can automatically find the best path and achieve the destination.An algorithm for intelligent vehicle search and sprint maze is proposed. Smart car according to the routes and turns of speed regulation，improve the speed and flexibility of intelligent vehicle By using the coupling relation of searching the information，the algorithm is improved，and the time of searching the intelligent car is shortened.

【Key words】Smart car；Algorithm；Maze；Exploration strategy

0 背景

智能机器人的需求越来越大，应用领域日益广泛，大到宇宙探索、深海研究、军事等领域，小到工厂企业、家庭等都对智能机器人提出了很高的要求。智能机器人的路径研究成为热点。

智能机器人的路径研究，放到迷宫中进行探索，能更好地适应自主寻找目标。迷宫的生成通过仿真模拟实现，由隔墙板沿方块的四周布设，形成迷宫通道。智能小车的包括电源模块、微处理器模块、传感器模块、电机模块、驱动模块。小车的整体设计方案如图1所示。

智能小车是由一个微处理器控制的，集感知、判断、行走功能与一体，能够自主寻找最佳路径并达到目的地的微型机器人，可以在迷宫中感知并记忆迷宫地图，通过一定的算法，寻找一条最佳路径，以最快的速度达到目的地。

1 走迷宫算法

1.1 性能指标

智能小车的基本功能是从起点走到终点，这个过程称为一次运行，所花费的时间称为运行时间。从智能小车的第一次激活到每次运行开始，这期间所花费的时间称为迷宫时间。……