戴沛， 黄攀峰，*， 鹿振宇， 刘正雄

1.西北工业大学 航天学院智能机器人研究中心， 西安 710072 2.西北工业大学 航天飞行动力学重点实验室， 西安 710072

时延遥操作系统的非对称双通道波变量补偿法

戴沛1,2， 黄攀峰1,2，*， 鹿振宇1,2， 刘正雄1,2

1.西北工业大学 航天学院智能机器人研究中心， 西安 710072 2.西北工业大学 航天飞行动力学重点实验室， 西安 710072

为保证遥操作系统在时延条件下的稳定性，以及减少传统波变量方法的跟踪误差，提出一种非对称双通道波变量补偿法。该方法在前向通道波变量补偿法的基础上，采用能量整定器对反向通道的波变量进行补偿。通过调节波阻抗、滤波器和能量整定器的相关参数可以充分保证遥操作系统的稳定性和跟踪性能。实验结果表明该方法在保证时延遥操作系统稳定性的基础上，速度跟踪平均误差比传统波变量法减少70%以上，力跟踪平均误差比前向通道波变量补偿法减少60%以上。为了比较不同时延下本方法的效果，设计时延分别为3 s和0.6 s的2种实验。结果表明本方法在不同时延条件下均可以取得较好的效果。

时延； 遥操作； 波变量； 跟踪性能； 稳定性

当前空间探索的需求增多，延长航天器使用寿命，降低维修成本成为各国航天领域研究和工程人员的共识。目前空间安装、维修任务仍旧主要依赖于航天员，这不仅花销巨大，而且威胁到航天员的生命安全[1-3]。采用人在回路的遥操作技术一方面可以降低空间维护成本，另一方面可以弥补空间机器人在轨操作智能程度不足的缺点。……