岳欣， 姚建勇

南京理工大学 机械工程学院， 南京 210094

基于积分鲁棒的电液负载模拟器渐近跟踪控制

岳欣， 姚建勇*

南京理工大学 机械工程学院， 南京 210094

电液负载模拟器(EHLS)是典型的电液力矩伺服系统，存在大量非线性特性和模型不确定性(特别是非线性摩擦)，随着对电液力矩伺服系统跟踪性能的要求越来越高，传统线性控制策略很难满足加载系统的高性能需求，迫切需要设计先进的非线性控制策略。针对以上问题，建立了包含连续可微摩擦模型的系统非线性数学模型，基于Lyapunov理论设计了一种误差符号积分鲁棒控制方法。该方法能够克服模型不确定性对系统的影响，在舵机运动干扰作用下实现了系统的渐近稳定性能。实验对比结果验证了该控制方法的优良性能。

电液负载模拟器(EHLS)； 连续可微摩擦模型； 鲁棒控制； 非线性控制； 模型不确定性； Lyapunov函数

电液负载模拟器(Electro-Hydraulic Load Simulator, EHLS)的典型应用是对飞行器的舵机位置伺服机构进行加载，在地面模拟舵面在飞行过程中所受到的气动力载荷，从而组成飞控系统的半实物仿真[1-4]。在整个飞行控制系统的半实物仿真过程中，舵机(位置伺服系统)和电液负载模拟器(力矩伺服系统)是在中央仿真计算机的控制下同步工作的，并且电液负载模拟器输出轴通过连接机构被迫与舵机一同运动。舵机系统的运动会给电液负载模拟器施加极强的运动干扰，造成巨大的控制误差，即多余力矩。电液负载模拟器是一个典型的位置扰动型力矩控制系统，它既要能实时跟踪加载要求的载荷谱，并将其施加到主动运动的舵机系统上，又要不受舵机运动的影响。……