臧月进,陈 欣，张 民

(1.上海机电工程研究所， 上海 201109； 2.南京航空航天大学 自动化学院， 南京 210016)

【信息科学与控制工程】

臧月进1,陈 欣2，张 民2

(1.上海机电工程研究所， 上海 201109； 2.南京航空航天大学 自动化学院， 南京 210016)

在动力学特性变化范围较大的恶劣情况下，自动驾驶仪的参数必须在导弹飞行过程中进行在线调整，以适应导弹动力学特性的变化以及全包线飞行要求。常规的调整方法是选择适应不同飞行条件的一组控制器进行切换处理。切换控制结构只需保证切换中控制器的输入输出的接口一致，无需关心控制器内部状态维数[2]。但是，这类切换控制的稳定性处理异常复杂，需要设置复杂的切换规则[3]。

1 矩阵插值调度法简介

经典的调度控制器设计方法就是通过对控制器的零极点进行插值，这对于单输入单输出系统比较高效，然而对于多变量系统效率较低、代价较大，且近似误差会被无限放大，因此该插值方法对于μ综合控制器的调度并不适用。

鉴于零极点插值和传递函数系数插值的弊端，本文介绍一种新的基于控制器的状态空间实现矩阵插值的调度方法，Lawrence曾应用该方法对导弹的驾驶仪进行插值调度[4]，它是一种基于配平线性点的插值方法。

(1-g)·Al+g·Al+1

2 样例导弹μ综合控制器设计

2.1 μ综合概述

μ综合设计方法是对以参数不确定性和多点独立的有界范数不确定性描述的系统，以目标函数的结构奇异值为性能指标而形成的设计方法[5]。μ综合控制可以把稳定鲁棒性和性能鲁棒性有机地结合起来，即保证在参数摄动的情况下维持一定的鲁棒性能[6]。……