于春和，祁乐阳

（沈阳航空航天大学 电子信息工程学院，辽宁 沈阳110136）

基于HALCON的双目摄像机标定

于春和，祁乐阳

（沈阳航空航天大学 电子信息工程学院，辽宁 沈阳110136）

基于对双目摄像机立体视觉系统进行标定的目的。采用HALCON标定板，通过软件丰富算子平台进行对比实验得到双目摄像机立体视觉系统的内部参数以及外部参数。算法结果准确，简单易行。其程序鲁棒性强，运算效率高，能够高效的运用到双目立体视觉系统中，为基于双目立体视觉的人脸三维重建提供了坚实的基础。

刚性转换；双目标定；机器视觉；HALCON标定板

Abstract:Based on the binocular stereo vision system for the purpose of calibration.The internal and external parameters of stereo vision system of binocular camera are obtained by using HALCON calibration board and comparative experiment by software rich operator platform.The results are accurate and simple.The program is robust and efficient，and can be applied to binocular stereoscopic vision system effectively，which provides a solid foundation for 3D reconstruction of human face based on binocular stereoscopic vision.

Key words:rigidity conversion；binocular calibration；machine vision；HALCON calibration plate

摄像机标定是机器视觉和摄像测量领域相对基础的工作，同时也是最复杂、困难的工作。 摄像机标定的意义是得到立体空间中对象的几何信息，其中所使用的图像信息由双目摄像机所得[1]。定后的双目摄像机得到的图像目标信息是准确的，为最终得到立体空间中对象的几何信息打下坚实基础。图像信息与对象几何信息的对应关系决定了待标定摄像机的内、外参数。简言之，摄像机的标定就是求解被测目标的世界坐标与所得目标图像坐标系同时获得两个待标定摄像机相互对应几何关系的过程[2]。高精度摄像机标定中被广泛应用的算法有Tasi的两步法、Weng等的改良方法、Zhang的棋盘靶标方法等[3]。这些方法都假设像点和三维空间标志点的相互对应关系是已知的，精确计算摄像机内参、外参是这些算法的研究重点。基于Halcon的标定方法降低了操作难度，提高了可行性。……