潘 尧，吴 聪，张颖江，刘伶俐，辛 梓

智能车辆双目视觉与地图组合定位研究

潘 尧1，吴 聪1，张颖江1，刘伶俐2，辛 梓2

（1湖北工业大学计算机学院，湖北武汉430068；2武汉光庭信息有限公司，湖北武汉430073）

车身传感器能实时感知车身位置信息，通过构造部分道路信息的驾驶地图进行映射完成初始定位，利用立体视觉实时感知环境进行精确定位，解决智能车辆“在哪里”的问题。在真实驾驶场景中测试了其可行性，初步实现了低成本高精度的定位效果。

视觉定位；高精度地图；视觉里程计；驾驶地图；无人驾驶

智能车辆常见定位技术主要有航位推算定位技术、惯性导航定位技术、全球导航卫星定位技术、磁定位技术和视觉定位技术等。航位推算实施成本低，用当前位置信息结合车身姿态信息推测出下一刻位置，容易产生累积误差；惯导与航位推算原理类似，利用惯性元件来测量车辆的加速度，经过积分和运算得到速度和位置［1］，高精度惯导也就意味着高成本的硬件投入，在某些道路场景中建筑物的遮挡、多径效应等［2］都会影响它的精度；GPS在智能车辆定位中属于主流技术，但是容易受到“城市森林”等障碍物遮挡影响信号，民用GPS精度还达不到智能车辆厘米级定位需求［3］；磁定位技术不受环境干扰，拥有很稳定的定位效果，当应用在智能车辆中，前期对道路环境投入成本过高［4］；视觉定位技术通过相机获取丰富环境信息，对算法性能要求较高，具有较高的灵活性。……