赵 涛,陶重犇,冯佳佳,孙云飞

1(苏州科技大学天平学院,苏州 215009)2(苏州科技大学 建筑智慧节能江苏省重点实验室,苏州 215009)

基于STM32单片机的自动喷灌机器人①

赵 涛1,陶重犇2,冯佳佳2,孙云飞2

1(苏州科技大学天平学院,苏州 215009)2(苏州科技大学 建筑智慧节能江苏省重点实验室,苏州 215009)

针对农业大棚中人工喷灌存在的效率低、劳动强度大等问题,为了提高农业大棚自动化水平,本文提出了一种基于STM32单片机为核心控制器的自动喷灌机器人.该机器人通过灰度传感器实现循线,以三轮差分转动方式控制机器人底盘前进与转弯.并基于栅格法提出了一种适用于农业大棚环境的路径规划算法.水箱中的水泵开关由继电器间接控制,并可通过蓝牙模块远程控制喷灌.温湿度传感器负责实时测量土壤湿度,并传回单片机进行处理.实验表明,本文以模块化思想设计的喷灌机器人功能齐备,有利于农业机器人的推广使用.

STM32 单片机;农业机器人;自动喷灌;栅格法

随着我国农业生产的逐渐大规模化,农业机器人成为人们从事农业生产必不可少的重要助手.农业机器人的研发也成为研究的重点和热点.然而,农业机器人有着很多的应用领域,包括温室果蔬自动采摘、施肥、喷洒农药、农田灌溉和插秧等方面[1].我国农业机器人的研究从20世纪90年代中期开始,至今在除草机器人、采摘机器人、喷药机器人、施肥机器人和嫁接机器人等各方面都有研究成果[2].贺晓龙等……