邸彩芸，李明星，乔森，陈金辉，陈世坤

(1.国网冀北电力有限公司 技能培训中心，保定 071051;2.北京精密机电控制设备研究所)

DSP多处理器的实时数据共享三余度伺服系统余度管理

邸彩芸1，李明星1，乔森2，陈金辉1，陈世坤1

(1.国网冀北电力有限公司 技能培训中心，保定 071051;2.北京精密机电控制设备研究所)

基于TI公司DSP芯片 TMS320F28335 设计了一种多处理器实时数据共享三余度伺服系统，首先搭建了基于McBSP 通信总线的子控制器两两交互通信平台，实现了三余度伺服系统数据共享和信息交互，接着提出了双交互比电流均衡法，实现了三通道间的电流均衡严格同步，解决了余度伺服系统力矩纷争的技术难题，最后重点攻克了控制律用信号表决余度管理,实现三余度伺服故障监测及隔离、余度降级故障平滑切换的技术难题，使伺服系统的实时性和可靠性得到最大程度的提高。

三余度伺服系统；TMS320F28335；多处理器实时数据共享；余度管理

引 言

提高可靠性一般有2种途径：①提高降额设计的裕度；②关键环节进行余度设计。前者以体积和重量为代价，后者通过一些余度措施达到体积重量增加不多、可靠性大幅度提高的目的，是航空航天飞行器经常采用的办法。本文基于TI公司最先进的电机控制专用 DSP芯片 TMS320F28335设计了一种多处理器实时数据共享三余度伺服系统。

1 三余度伺服系统

除机械作动部件由于受安装接口限制不进行冗余外，A/D、DSP、驱动器、伺服电机、电位计等部件均采用三冗余设计。……