李学军，穆宏慧，卢星如

(1.长春科技学院 信息工程学院，长春 130022； 2.吉林农业大学 工程技术学院，长春 130117)

基于H∞滤波的传动力矩估计

李学军1，穆宏慧1，卢星如2

(1.长春科技学院 信息工程学院，长春 130022； 2.吉林农业大学 工程技术学院，长春 130117)

针对发动机传动系力矩无法直接测量问题，提出基动力学分析方法，建立传动系扭矩估计系统数学模型，针对未建模动态和参数蠕变等不确定因素，设计H∞滤波器估计传动系的输出力矩，仿真结果表明，设计的H∞滤波器能有效模拟传动系力矩的变化趋势。

力矩估计；H∞滤波器；建模

车辆起步过程中，发动机扭矩和离合器扭矩的协调控制是车辆平稳、快速运行的关键[1]。发动机扭矩通常采取与发动机控制器(ECU)通信或对试验数据进行处理的方法获取[1]。由于离合器工作过程存在很强的非线性和参数蠕变，且传动系转矩测量系统成本高和安装条件有限，使得离合器扭矩无法直接测量。为实现发动机扭矩和离合器扭矩的直接控制[2]，目前常采用各种估计方法或设计观测器估计离合器传递扭矩[3-4]。文献[1，4]基于离合器动力学模型设计Kalman滤波器估计离合器输出扭矩，利用成熟的Kalman滤波方法估计包含离合器扭矩在内的状态变量。文献[5]将模型误差视为系统输入，在ISS框架下设计降维的非线性观测器。本文基于动力传动系统动力学分析方法，建立传动系扭矩估计系统模型，考虑未建模动态和参数蠕变等不确定因素，设计H∞滤波器估计传动系的输出力矩，采用Matlab仿真验证本文方法在估计传动力矩的有效性。……