曹建，苏玉民，赵金鑫，秦再白

（哈尔滨工程大学水下无人航行器技术重点实验室，哈尔滨150001）

水下无人航行器外挂吊舱水动力试验及操纵性分析

曹建，苏玉民，赵金鑫，秦再白

（哈尔滨工程大学水下无人航行器技术重点实验室，哈尔滨150001）

在循环水槽开展了某带吊舱水下无人航行器的水动力试验，绘制出了航行器阻力曲线，得到了与操纵性相关的主要水动力系数，在此基础上对水下无人航行器的运动稳定性进行了分析，并与不带吊舱情况下的水下无人航行器操纵性进行了比较。试验结果可为水下无人航行器推进系统设计及运动控制与仿真提供依据。

水下无人航行器；水动力系数；运动稳定性；操纵性；水动力试验

0 引言

随着人们对海洋开发的不断深入，以及对水下作战要求的提高，水下无人航行器（Unmanned Underwater Vehicle,UUV）所承载的使命越来越多，这就要求他搭载更多的设备以完成复杂而多样的任务。如果只是为了增加几个设备而重新设计制造一款水下无人航行器，这显然是对资源的巨大浪费，同时还会增加开支。因此人们提出了在已有水下无人航行器基础上进行改造。加挂吊舱就是其中一种简单而有效的方法。然而，加挂吊舱不仅对航行器艇体阻力有很大影响，也会改变航行器的操纵性能。

相关学者在水下无人航行器水动力性能研究方面已开展了一些研究工作[1-4]，周杰[1]研究了水下无人航行器外挂鱼雷的稳定性判断条件；李刚[2]基于水动力试验研究了复杂构型水下无人航行器的水动力特性；……