赵 猛，左 燕，李明地，郭宝峰

（杭州电子科技大学通信信息传输与融合技术国防重点学科实验室，杭州 310018）

通信受限下分布式多传感器协同跟踪算法*

赵 猛，左 燕，李明地，郭宝峰

（杭州电子科技大学通信信息传输与融合技术国防重点学科实验室，杭州 310018）

在分布式多传感器目标跟踪系统中，由于局部融合中心（LFC）的物理限制（如：有限的频率信道、处理器容量有限等），只能接收有限个传感器的传送数据。此外，信息传输的方式也将影响传感网的使用寿命，因此，研究了通信受限下的分布式多传感器目标协同跟踪问题。首先对监视区内分布的传感器进行聚类分簇形成若干个子网，接着从通信能耗的角度出发，对传感器采集信息的传递路径进行最优路径规划；进而对子网局部状态进行估计，在子网信息融合中，分别采用最大距离和、最大化信息增量两种准则进行最佳传感器选择，最后通过各子网全局航迹融合实现分布式多传感器协同跟踪。仿真验证了算法的有效性。

分布式，通信受限，最短路径规划，聚类分簇，航迹融合

0 引言

利用空间分布的多个传感器（雷达、红外、激光测距仪、声呐等）来协同跟踪目标是未来网络化作战的特点［1］。在网络化协同跟踪系统中，地域分散的多个传感器协同工作，获得目标的精确运动。在多传感网信息融合系统中，集中式与分布式融合结构是最基本和最重要的两种结构。目前，关于集中式融合结构的相关理论已经比较成熟。……