河南省烟草公司郑州市公司 刘英杰 刘剑君 刘文河南农业大学机电工程学院 赵汉雨 丁攀

穴盘苗移栽机械手结构设计与系统研究

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当前，我国的旱地作物大多采用直播的方式种植，效率低、周期长、单产低等缺点。育苗移栽技术作为一种栽培种植技术，具有直播难以比拟的优越性，可确保秧苗一次性实现苗全、苗齐、苗壮，具有显著的节本、增产、增收效果。育苗移栽技术还可充分利用光热资源，提高作物复种指数，具有对气候的补偿作用和使作物生长提前的综合效益，是我国未来确保农产品供给安全的重要手段。

穴盘育苗移栽技术率先从欧美发达国家发展起来的。穴盘苗自动移栽是一种适合工厂穴盘苗生产的育苗移栽方式，代表了育苗技术的发展方向。移栽过程要实现机械自动化主要包括有供、取苗和栽植苗的自动化这三个关键技术。国内自动移栽技术发展相对落后，对旱地穴盘苗全自动移栽机的研究相对较少，目前的半自动移栽机，受到人工取苗、喂苗速度的限制，单行移栽频率小于 40 株/min。由于取苗、送苗机构是实现全自动移栽的重要部件。由于农业生产环境的特殊性，应用于工业领域的机械手无法直接满足农业作业的要求。因此，研制结构合理、性能稳定、高效先进的穴盘苗移栽机械手具有重要的生产价值。

一、机械手结构设计

穴盘苗移栽机械手由自动取苗、送苗两部分组成，其种苗自动取苗送苗装置结构如图1所示。……