杨青丰 尚业华 刘思雨

摘要 现有的激光平地机对平地铲只有高程控制而没有水平平衡控制。分析了当前激光平地机在不平整地面上工作的缺点，提出了一种自调平控制系统，实现激光平地机水平方向上自调平控制，改进与提高其平整精度和效率。当激光平地机在斜坡上工作时，使用该系统可自动保持农具平衡。实时倾角通过固定机具中心的倾角传感器获得，控制器将根据实时倾角来驱动电磁阀，控制油缸动作，使得机具实现自调平控制；同时对其进行静态试验和动态试验，通过数据分析，发现该系统能有效提高土地作业的稳定性。最终得出该系统相对于常规的激光平地机地块平整前后的绝对改善度提高了50.0%，相对改善度提高了18.6%，土地误差水平小于1.0%。

关键词 激光平地机；自动调平控制；倾斜角；稳定性

中图分类号 S129；O311.1 文献标识码 A 文章编号 0517-6611（2017）34-0218-04

Abstract The problem of attitude control of the ground shovel must be solved，that is to maintain the horizontal balance control.As the existing trailing laser graders have only height control of the ground shovel without horizontal balance control.This article analyzes the shortcomings of the current laser graders working on uneven ground，a selfleveling control system to realize the selfleveling control in the horizontal direction of the laser grader，to improve its leveling accuracy and efficiency.When the laser grader works on a slope，the system automatically maintains the balance of the farm.The real dip is obtained by means of a fixed tool center gyroscope sensor，while the controller will drive the solenoid valve according to the real angle.So that elevation and level control at the same time，and its measurement accuracy of static and dynamic test and analysis，effectively improve the stability of land operations.Making the land area before and after the absolute improvement of 50.0%，relative improvement increased by 18.6%，land error level of less than 1.0%.

Key words Laser leveling machine； Selfbalancing adjustment control； Angle of inclination； Stability

激光平地机作为农业科技新产品，它融合了激光技术和液压技术，越来越广泛地应用于我国的平地作业中。该技术可有效地提高土地平整度，提高用水灌溉率，是当前主流推广的节水技术之一。目前，大多激光平地机都基本上能够实现平地铲高度方向上的控制即高程控制[1-5]，但水平方向上的左右平衡控制研究较少。往往实际作业中，由于土地地块的大小不一、坡度较大、高低起伏等因素，容易导致拖拉机左右轮水平落差较大，使得拖拉机机身倾斜，带动平地机具左右摇摆，在水平方向上不能始终保持平衡，使得土地作业质量达不到规定的要求[6]。……