谭运生　张超

摘 要：在现代工业生产中，桁架式机械手的应用非常广泛，针对机械加工行业所设计的桁架式机械手与数控机床相结合，可以实现在该设备或多设备之间的工件自动抓取、上料、装卡、下料、工件转序加工，桁架式机械手不仅高效准确，而且可以连续作业。该文将叙述一种为某专用数控机床特别设计的桁架式机械手，该数控机床用于生产同步器内齿圈。所述机械手由两轴组成，即X轴、Z轴，结构上包括横梁、双立柱、传动机构、机械手臂、运输料盘、附属气动装置及安全防护与检测装置，直线导轨设计有自动润滑装置，终端手爪可前后伸缩并90°翻转以实现工件抓取与装夹。

关键词：桁架式机器手 自动化 上下料 数控机床

中图分类号：U463 文献标识码：A 文章编号：1674-098X（2017）05（a）-0088-02

随着科技的不断进步，各企业的生产设备在不断地更新换代，以降低生产成本、扩大产能，越来越多的自动化生产线被应用其中，代替以往繁重的人力劳动，从而解放了生产力，提高了生产效率。该文将从桁架式机械手的整体参数、机械结构、运动检测与安全防护、工作过程来阐述为专用数控机床配套设计的桁架式机械手。

该文所述的专用数控机床是为加工汽车同步器内齿圈专门设计的。该机床机械结构上分为床身、工具轴（Z）、工件主轴（X）、电柜等几部分，床身上有机械手的安装平台。

为该机床配套的桁架式机械手包括机械部分：横梁、双立柱、传动机构、机械手臂、运输料盘及附属气动装置及安全防护与检测装置；……