文家富，张 毅，陈红松

(1.天津大学 机械工程学院，天津 300072； 2.重庆邮电大学 国家信息无障碍工程研发中心，重庆 400065)

基于改进IMM-UKF算法的一种融合航迹推演的红外路标室内定位方法

文家富1,2，张 毅2，陈红松2

(1.天津大学 机械工程学院，天津 300072； 2.重庆邮电大学 国家信息无障碍工程研发中心，重庆 400065)

在结构化环境中，针对室内机器人导航对精度和实时性的要求，在一种新型红外路标定位方法的基础上，为满足全局导航的需要并简化硬件结构，提出一种融合航迹推演的红外路标室内定位方法,将单个大功率红外发射管作为路标，移动机器人上的红外摄像头作为接收传感器，融合采用改进的交互多模型无迹卡尔曼滤波(interacting multiple models unscented Kalman filter, IMM-UKF)算法。将融合航迹推演的红外路标室内定位方法和一般的定位方法做了比较，并将融合所采用改进的IMM-UKF算法与一般的融合算法做了比较。实验结果表明，提出的基于改进IMM-UKF算法的融合航迹推演的红外路标室内定位方法获得了比一般的定位方法更快的定位速度和更高的定位精度,且改进IMM-UKF算法比一般融合算法获得的定位精度更高。

红外路标；航迹推演；室内定位；交互多模型无迹卡尔曼滤波(IMM-UKF)

0 引 言

移动机器人是机器人学中的一个重要分支，导航一直是移动机器人研究的重点，而定位是导航的关键环节，定位的精度直接影响导航的结果。同时，室内环境要求导航算法实时性好、定位精度高且鲁棒性好。

对于室内定位，传统方法有单……