刘浩　闫俊　蔡云泽

摘要：无源定位在目标跟踪领域的应用日益广泛，各测量站信息传输所带来的时间延迟对跟踪精度产生较大影响。基于卡尔曼滤波，设计了一种延迟补偿算法，对时间延迟所产生的跟踪误差进行补偿，以提高跟踪精度。同时，采用交互式多模型对目标的机动运动进行建模，以反映实际目标的运动特性。通过仿真验证了跟踪误差显著减小，证明了补偿算法的有效性。

关键词：无源定位：时间延迟：延迟补偿；IMM；EKF

中图分类号：TJ768.4；TN953 文献标识码：A 文章编号：1673-5048（2017）02-0038-05

0引言

现代战场电磁环境的日益复杂，以及反辐射导弹等攻击武器的日益发展，给主动雷达的战场生存能力造成极大考验。自身不发射辐射信号的无源定位技术也因此受到更多关注。相比单站系统，多站无源定位有较好的实时性、可靠性，然而多个测量站也随之带来通信传输问题。由于战场环境的影响，以及系统自身数据处理等多方面原因，造成量测数据在系统内部传输产生延迟，无法实时完成目标定位，影响跟踪精度。

文献在建立时间延迟预测模型的基础上，通过预测控制完成延迟补偿。文献通过扩展状态量的方法，将时间延迟带入状态方程，进行延迟补偿。文献采用当前统计模型描述目标运动，对量测数据的时间延迟进行补偿，并且没有考虑数据乱序带来的影响。在多站无源定位情况下，时间延迟无法建立相应模型进行预测，同时时间延迟对量测数据本身不产生影响，所造成误差来源是目标的估计位置与延迟后实际位置的差值。……