吕伟龙+向豪+杨雨昕

摘 要 针对飞行器上位机控制器的应用需求，设计了一个适用于桌面、移动端、嵌入式平台等的跨平台飞行器上位机软件。本系统基于Qt5.5框架，运用C++语言编写出主程序，在Qt框架中调用百度地图，实现飞行器的路径规划与显示；采用JSON格式自定义的通信协议，实现上、下位机的数据交换和上位机的命令发布。另外，本文还详细讨论了通信时的界面控制逻辑与飞行器安全飞行的控制方案。

【关键词】多旋翼飞行器 上位机 图形视图框架 数据传输协议

Qt是一个由Trolltech公司开发的，为桌面，移动端，嵌入式设计的跨平台的应用程序框架，支持包括Linux，OS X，Windows，VxWorks，QNX，Android，iOS，BlackBerry，Sailfish OS等平台。Qt本身不是一种编程语言，它是一个用C++写的框架。预处理器（MOC元对象编译器）被用于利用某些特征（例如信号和槽）来拓展C++语言。在编译步骤中，MOC解析用Qt扩展的C++源文件并从中生成符合标准的C++的源文件。因此框架本身和应用程序/库使用它可以通过任何符合标准的C++编译器例如Clang，GCC，ICC，MinGW和MSVC。

多旋翼飞行器由于其能够垂直起降，并且具有机动灵活的特点，不仅广泛应用于军事、农业、商业等领域，而且近些年逐渐进入大众的视野里，成为普通百姓也能购买、操作的机械“玩具”。但由于多旋翼飞行器的旋翼转速极快，如果误操作或者飞行器失控很容易发生危险；市面上也很少有能够支持多品牌、多种多旋翼飞行器的上位机程序。为了解决这些问题，本文基于Qt平台设计了一种控制简单、操作安全、用户体验较好的通用飞行器上位机系统。……