薛 雷，李汝鹏，周庆慧，汤海洋，方 伟，陈冬冬，袁培江

（1.上海飞机制造有限公司，上海 200436；2.北京航空航天大学机械工程及自动化学院，北京 100191）

航空制孔机器人作为现代飞机装配过程中非常重要的一种自动化设备，与手工制孔以及传统的制孔设备相比，能够有效地消除人为误差，同时其灵活性和效率都有了很大的提升[1-2]。飞机的体积较大，各个零部件分别加工，而零部件之间主要通过机械连接进行装配[3]。目前的飞机装配的高精度化，对制孔机器人的定位精度也提出了极高的要求，一般精度需要达到±0.5mm，而一些重要零部件对位置精度要求更高。而作为制孔机器人末端执行器的载体，工业机器人的移动定位精度决定了整个制孔机器人系统的定位精度。一般的工业机器人的重复定位精度可达±0.06mm，但是绝对定位精度可能仅有1～3mm，距离制孔机器人的定位精度要求还有较大的差距。因此，机器人定位精度补偿技术是航空制孔机器人自动化制孔技术中的一项关键技术。

目前，机器人绝对定位补偿主要采用对机器人运动学参数进行识别修正的方法，以此提高机器人的绝对定位精度[4]。这种方法首先对机器人进行运动学建模，借助高精度测量设备进行机器人的误差测量，接着对机器人的运动学模型进行参数识别，最后进行误差补偿。参数识别即通过优化算法对机器人模型中的参数进行优化，通常使用最小二乘法[5]或其他类似算法进行求解。……