隋美丽，夏征，付贻伟，王楠

（1.北京电子科技职业学院 汽车工程学院，北京 100176；2.中油管道检测技术有限责任公司，河北 廊坊 065000）

自动控制小车转向机构控制技术研究与实现

隋美丽1，夏征2，付贻伟1，王楠1

（1.北京电子科技职业学院 汽车工程学院，北京 100176；2.中油管道检测技术有限责任公司，河北 廊坊 065000）

文章采用STC12C5202AD单片机来实现PWM输出控制，控制舵机的转动，从而实现线控小车的转向控制。结果表明舵机的转角范围达到-90°到90°，且线性度较好，小车转向稳定，控制精度较高，达到控制目的。

转向机构；舵机；自动控制

10.16638/j.cnki.1671-7988.2017.08.016

CLC NO.:U463 Document Code: A Article ID: 1671-7988 (2017)08-49-02

绪论

舵机英文名称为Servo，也称伺服机，是一种位置伺服驱动器，适用于角度不断变化并可以保持控制系统。其特点是结钩紧凑、易于安装调试、控制简单、扭力大、成本低。舵机的主要性能取决于最大力矩和工作速度（一般是以秒/60度为单位）。舵机通常分为气动舵机、液压舵机、电动舵机，目前电动舵机因其简单可靠、工艺性好、使用方便、成本低廉、易于控制等特点得到广泛应用[1]。目前电动舵机采用DSP芯片的嵌入式控制形式和先进控制策略的PID的控制形式[2]，舵机的输入线共有三条，电源线、地线，这两根线为舵机提供最基本的电力，另外一根线是控制信号线，用于脉冲信号的输入。本文采用STC12C5202AD单片机来实现PWM输出控制，控制舵机的转动，从而实现自动控制小车的转向控制。

1、舵机工作原理

舵机主要是由外壳、电路板、无核心马达、齿轮与位置检测器所构成。其工作原理是由接收机发出讯号给舵机，经由电路板上的IC判断转动方向，再驱动无核心马达开始转动，透过减速齿轮将动力传至摆臂，同时由位置检测器送回信号，判断是否已经到达定位。……