史宏洋，尤太华，张义，高伟

（1．北京航天自动控制研究所，北京100854；2.哈尔滨工业大学，哈尔滨150001）

基于角速率匹配法的船体变形实船测量技术研究

史宏洋1，尤太华1，张义1，高伟2

（1．北京航天自动控制研究所，北京100854；2.哈尔滨工业大学，哈尔滨150001）

针对船体变形测量技术大多处于理论仿真的局限性，提出了基于实船试验的船体变形测量技术，考虑到测量速度的需要及静态变形角缓慢变化的特征，推导了基于角速率匹配法“准静态”模型。采用Kalman滤波技术对Mochalov模型和“准静态”模型下的变形角进行了估计，从实船试验的角度验证了船体变形的产生原因，拓展了“准静态”模型适用范围，进一步分析了舵操作对船体变形角的影响。试验结果表明，“准静态”变形角对缓变静态变形角跟踪效果良好，提高了静态变形角的测量精度，为光纤陀螺船体变形测量技术的实际应用奠定了坚实的基础。

船体变形；Mochalov模型；舵操作；“准静态”

0 引言

现代舰船一般都装备有雷达系统、光学瞄准系统、跟踪系统、导弹发射系统及导航系统等[1]，这些系统之间的通信及高质量的协作必须在统一的坐标基准下才能完成。由于船体变形的存在，使得舰船上相关设备协调工作所用的坐标基准不再统一，这严重影响了设备性能的发挥，降低了精度[2-4]。为了克服船体变形的影响，近年来，国内外学者纷纷致力于船体变形的测量与补偿技术。相比较而言，惯性测量匹配法由于可以进行全天候实时精确的……