刀荣贵，车文，张繁伟，罗兵，姜永愿

（红塔烟草（集团）有限责任公司，云南玉溪653100）

KR125型机器人在卷烟成品码垛中的适用性改造

刀荣贵，车文，张繁伟，罗兵，姜永愿

（红塔烟草（集团）有限责任公司，云南玉溪653100）

为解决码垛机器人主轴部件损坏，备件缺失，采购周期长、费用高，没法及时满足卷烟生产所需的问题，利用现有的设备拆机件进行拼装改造。改造思路是以KR125/3型主轴为基础，用KR150L 150/3型腕部轴与之拼装。通过对机器人负载重量、加长臂、额定有效荷载、版本号和配重等关键技术参数适用性分析，按照其拆除、起吊、搬运、装配、调整等既定的标准程序进行改造。应用效果显示，KR125型机器人改造后用于卷烟成品码垛能够正常运行，在保证烟箱合格率的前提下速度可达75%以上、22 h连续工作。利用拆机件进行设备拼装改造，在不投入费用的情况下满足生产所需，节省设备购置和维修费用。

工业机器人；卷烟；适用性

1 问题

红塔集团玉溪卷烟厂用于卷烟成品码垛的15台机器人采用德国KUKA公司的高荷载（High payloads）系列KR150L 150/ 3型，这些机器人于2003年开始使用，至今已经出现轴座开裂、漏油严重、备件停产等问题。当维修需要备件时，通过国内代理商咨询德国KUKA公司，往往不支持更换个别零部件，而是建议更换整机。如果更换整机，进口采购流程周期需要半年以上，因等待时间长，无法及时解决生产所需；另一方面需要耗费巨资采购，据估算，整机采购1台机器人的费用和服务费用达100万元以上。

解决维修备件缺失问题的常用方法是充分利用现有资源进行拼装改造。……