邱源　邱胜海

摘 要：该文研究了制造车间物料搬运机器人行走路径图建模的过程及使用Dijkstra算法求解最短路径方法，描述了物料搬运机器人的构成及行走原理，结合一个具体的曲轴零件加工车间机床设备布局，用图数据库进行行走路径图建模，并应用Dijkstra算法实现了图路径搜索，实践表明图数据库建模具有简单性和易学性，对解决复杂机器人的行走路径建模提供一种新的解决方案。

关键词：搬运机器人 行走路径 图数据库建模 Dijkstra算法

中图分类号：TP319 文献标识码：A 文章编号：1672-3791（2017）02（b）-0255-02

近年来，为了适应激烈的市场竞争，各制造企业纷纷购置高水平的数控加工设备、物料搬运机器人等辅助设备来提升产品的生产效率，使得各制造企业的物料自动化的程度不断提升，这有助于我国实施“中国制造2025”。据资料统计：在物料的整个生产过程中，用于加工与检验环节的时间仅占5%，而其余95%的时间则处于储存、装卸、输送和等待状态，而制造成本的20%～40%直接与物流环节的流通时间相关[1]。物料搬运机器人作为物料运输自动化的重要设备在国外应用比较广泛，尤其在欧美等发达国家，发展迅速，应用广泛，而亚洲日本韩国的发展技术水平、装备数量及自动化程度等已经达到标准化、系列化生产的程度。在我国，由于劳动力成本低和工厂自动化程度低等因素，研究起步慢，近年来，随着市场的需求提高，我国在物料搬运设备的设计制造等方面的投入逐步提高[2]。许多学者在机器人的路径规划研究中提出了先进算法，如在全局路径规划中常用的算法有图论算法、A*启发式算法、最短路径算法等；……