薛文奎　周斌

摘要：根据娱乐机器人避障系统的要求，利用CANopen协议进行系统网络的规划，实现避障系统中实时数据传输，从节点的网络管理以及设备监控功能。最后对避障系统的CANopen通信测试，结果表明CANopen协议在系统中运行正常。

关键词：娱乐机器人；避障系统；CANopen协议；从节点；主节点

中图分类号：TP18 文献标识码：A 文章编号：1009-3044（2017）05-0151-02

采用CAN总线通信的娱乐机器人出现数据通信可靠性差、传输速率低等问题，根据CANopen协议的规范及其避障功能流程，设计CANopen协议的小型通信系統，实现数据实时传输，主从节点管理以及设备监控等功能。

1 系统的网络结构

依据CANopen协议的要求，系统为一个主节点和多个从节点。本系统有三个节点，即：一个主节点管理CANopen通信网络，实现系统的逻辑控制和两个从节点分别红外传感器提供的输入信号，主要负责采集检测数值；提供给执行器的输出信号作为一个从节点，主要负责控制电机的转向，实现避障。

5结论

系统设计了娱乐机器人的避障控制系统通过CANopen协议实现，其中：实时数据通过过程数据对象传送，访问设备数据通过服务数据对象访问，通过报文完成节点保护。通过测试，系统在CANopen通信协议下正常工作。

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