王雪++刘大敏

摘 要：在制造业机械手是一个非常有名气的词组，机械手是自动化生产线上不可缺少的一部分，它的出现使生产行业更方便更快捷，它的优势就是灵活、运动惯性小，可以代替人手去完成相应的工作，而在大型机床上也有机械手的应用，它是附着在机床桁架上，通过分析机械手在生产中的应用，总体布局，以及驱动系统，最终确定机床桁架机械手，而在制造行业内，通过机床桁架机械手的应用，提高了机床的自动化程度，同时也增加了机床加工中的安全性、可靠性。

关键词：机构分析；机械手；驱动系统

中图分类号：TH16 文献标识码：A

1.总体结构

机床桁架机械手的设计和分析，可以从两部分分析，一部分是桁架，另一部分是机械手，对于桁架的分析，可以简化成梁的分析，它的机构就类似于力学当中的结构梁，从力学的角度分析，可以将机床桁架与简支梁做横向对比，可以通过简支梁的弯矩图分析桁架，增加机械手对桁架的作用力，我们可以画出如图1所示的力学分析图。在机床上桁架机械手有着很高的要求，要求机械手有着效率高、可靠性强的要求，对于桁架的立柱选择，它要使桁架支撑稳定，同时也要节省机床的整体空间，而对于大多数立柱的结构，都选取钢结构。

2.机械手及手臂

2.1 机械手

桁架机械手的作用就是起到运输的作用，它是使工件在上下料的轨道与机床内之间移动，将加工后的零件从机床上拿出，再将要加工的零件从轨道上拿起，放到机床上。……