熊周兵，杨 威，丁 可，梁锋华，郑 玲，黎予生

(1.重庆长安汽车股份有限公司 汽车研究总院，重庆 401120；2.重庆大学 机械传动国家重点实验室，重庆 400044)

基于预瞄模糊控制的自动泊车算法研究

熊周兵1，杨 威2，丁 可1，梁锋华1，郑 玲2，黎予生1

(1.重庆长安汽车股份有限公司 汽车研究总院，重庆 401120；2.重庆大学 机械传动国家重点实验室，重庆 400044)

针对目前自动泊车系统转向不连续问题，提出一种两段式泊车路径规划算法，采用Sigmoid函数对路径进行函数拟合，确定泊车路径。建立了横向预瞄模型，对路径追踪误差进行估计，采用模糊控制方法，对拟合后的理想路径进行追踪；搭建了PreScan虚拟仿真环境，通过超声波传感器获取车位信息，对提出的基于预瞄模糊控制的自动泊车算法进行了仿真验证。仿真结果表明：Sigmoid函数对两段式泊车路径的拟合决定系数可达0.99以上；采用该预瞄模糊控制泊车算法，汽车能很好地追踪规划的路径，并成功泊入预定车位。

两段式泊车；函数拟合；预瞄模糊控制；PreScan

随着汽车数量的逐年攀升，城市停车场空间趋于饱和，经验不足的驾驶员很难轻松地将汽车泊入拥挤的泊车位，因泊车造成的事故也屡见不鲜。自动泊车系统为解决泊车困难的问题提供了先进的技术手段。

目前，国内外主要采用两种方法进行自动泊车控制算法的研究[1]：① 路径规划：借助传感器获取泊车空间几何形状与障碍位置，根据车辆运动学模型，预先规划出一条理想的路径，设计控制算法执行路径跟踪，实现自动泊车；……