田 豪

（陕西重型汽车有限公司，陕西 西安 710043）

四轴全轮转向车辆操纵稳定性分析

田 豪

（陕西重型汽车有限公司，陕西 西安 710043）

建立了四轴全轮转向车辆的线性二自由度车辆模型，进行了理论分析和数学公式推导。以某四轴重型运输车为例，基于零质心侧偏角策略确定转向瞬心位置以及后桥转角与前桥转角的比例关系，并讨论了全轮转向对车辆稳态响应和瞬态响应的影响。

全轮转向；二自由度；零质心侧偏角策略；稳态响应；瞬态响应

CLC NO.:U463.42Document Code:AArticle ID:1671-7988 (2017)02-168-03

1、概述

随着多轴重型载货车辆逐渐增多，重型车辆的转向性能直接影响到整车的机动灵活性和操纵稳定性。采用多轴转向或全轮转向技术是提高多轴车辆转向灵活性和操纵稳定性的有效手段，转向控制策略和转向系统的动态特性是影响多轴车辆转向特性的一个主要因素。目前，在大型工程车辆及多轴特种车辆上，多轴转向技术被逐渐地广泛应用，对多轴转向车辆转向性能的影响因素进行深入研究对提高多轴转向车辆的安全性和机动灵活性有重要的意义。本文从提高多轴车辆转向性能的角度出发，对多轴车辆的全轮转向性能进行了分析。以某四轴全轮转向的运输车为例，建立了车辆的二自由度模型，进行理论分析和仿真验证，对多轴车辆全轮转向系统的设计及优化具有指导意义。

2、全轮转向的四轴车辆运动微分方程

某四轴全轮转向运输车的线性二自由度模型如图1所示。……