刘先明，陈 伟

（深圳职业技术学院 机电工程学院，广东 深圳 518055）

一种室内刷墙机器人的研发*

刘先明，陈 伟

（深圳职业技术学院 机电工程学院，广东 深圳 518055）

目前我国建筑行业室内粉饰工程主要采用依靠脚手架的传统人工作业方式，劳动强度大、工作环境恶劣．鉴于此，作者利用真空液体增压技术、光电技术、伺服驱动技术、混合及过滤技术，研发了一种建筑室内刷墙机械人，其主要组构有车载机构、串联式四轴坐标模组等．采用PID控制器，实现对墙面自动检测，并驱动机器进行运动补偿，在有效的作业范围内使机器人自动升降，保证建筑物室内粉刷的质量和安全性．

刷墙机器人；自动喷刷；增压技术

1 刷墙机器人系统结构设计

笔者研发的室内刷墙机器人采用坐标式机器人串联组合结构，主要由电动牵引车、喷涂机[1]及喷抢机构、搅拌器、串联式钢模组等构成．依据施工作业现场特点，设计为模块化的机构，承载平台主要由蓄电池、直流电机、车架、驱动轴及轴承组成；抹头提升机构主要由钢模组、伺服电机、减速器构成；浆料喷刷装置主要由喷涂机、喷抢、伺服电机、减速器构成；混合搅拌过滤装置主要由过滤器、搅拌器、步进电机、减速器构成；墙面的检测装置主要由传感器组及控制电路组成；喷涂补偿系统主要由坐标式机器人模组及传感器组成；功能切换装置主要由液流阀和换向阀组成．其整体结构如图1所示．

图1 机器人整体结构

该刷墙机器人设计的作业标准如下：