孟凡佳，王亚彬，王立柱

（渤海装备巨龙钢管有限公司，河北 青县 062658）

为了提高大直径输送管生产效率，制管车间通常在每个生产岗位上安装多个用于摆放钢管的V形台架。为了及时有效地将钢管在V形台架上依次摆放及向本岗位及时运送，钢管横移车的自动定位及自动运管功能必不可少。四轮横移车用于预焊、内外焊、探伤、扩径、修磨、水压机、X光拍片、倒棱机、称重测量等设备运输和搬运钢管。采用横移车搬运钢管过程平稳、运输效率高，促进了钢管生产线效率及自动化水平[1]。但传统横移车定位及控制方式的缺点非常明显，故障率高。在工业4.0及追求车间自动化水平提高的大背景下，需要对传统横移车控制方式进行必要的升级改造。

1 传统横移车控制方式缺点

目前制管车间的运管横移车多采用增量式编码器、接近开关、高速计数器的方式进行横移车的定位。这种定位方式需要管位接近开关与每个管位挡铁发生感应才能确定横移车位置。其结构复杂，硬件配置较多，可靠性差，经常出现定位错误。常出现故障导致横移车拖链损坏、电缆拉断，影响车间的正常生产流程，降低了生产效率，增加了生产成本。传统控制方式具体缺点如下所述。

（1）增量式编码器固定在车轮或行走电机尾部，使用高速计数模块计数，判断横移车位置，属于间接定位方式。这种定位方式有一个明显缺点，即横移车车轮原地空转时会发生定位错误。这种定位错误在横移车轨道有油污或横移车通过交叉轨道时尤其明显，一旦发生定位错误，就会使横移车动作混乱，导致横移车与邻近横移车发生相撞，或者碰撞邻近工位的钢管。……