席莎，邵巍

（青岛科技大学 自动化与电子工程学院，青岛 266042）

一种基于多尺度边缘提取的陨石坑检测算法

席莎，邵巍

（青岛科技大学 自动化与电子工程学院，青岛 266042）

针对星体表面的陨石坑可用于探测器的自主导航、障碍识别等任务，提出一种基于多尺度边缘提取的陨石坑检测算法。该算法首先利用高斯金字塔得到不同尺度的陨石坑图像；其次，针对不同尺度的陨石坑图像，利用EDPF边缘提取算法对陨石坑进行边缘提取，并连接关键边缘像素点为直线段来近似表示图像边缘；然后将具有相同偏转方向的边缘直线段连接成圆弧，并将有相似半径和中心的圆弧拟合成候选圆和椭圆；最后对候选圆、椭圆进行验证。该算法的优点在于，能够准确地检测出陨石坑，有较高的检测率，且对存在较多陨石坑的图像有较好的检测结果。

陨石坑检测；高斯金字塔；边缘提取；圆、椭圆拟合

0 引 言

从1958年美国和前苏联启动探月计划开始，各航空大国先后开展了多种类型的深空探测活动。实现探测器在行星表面的自主着陆是实现深空探测的关键技术之一。而陨石坑是一种广泛存在于行星、卫星、小行星和其他太阳系星体表面的自然路标，具有一致的几何特征和清晰的轮廓，将其作为自主导航系统中着陆器位姿估计中的跟踪目标显得越发重要[1-3]。

由于陨石撞击会出现陨石坑不完整或者重叠的情况，或者受风化等因素影响造成陨石坑边缘不明显，增加了陨石坑检测的难度，也对检测的准确性和稳定性提出了更高的要求。……