孟祥萍 寇 磊 苑全德 皮玉珍

(长春工程学院电气与信息工程学院1，吉林 长春 130012；东北电力大学信息工程学院2，吉林 吉林 132012)

GPS/INS组合导航在输电线路巡检中的应用

孟祥萍1寇 磊2苑全德1皮玉珍1

(长春工程学院电气与信息工程学院1，吉林 长春 130012；东北电力大学信息工程学院2，吉林 吉林 132012)

针对输电线路常规人工巡检耗费时间、人力成本增加的问题，采用无人机作为载体，减少了时间及人力成本。无人机使用地面站软件配合GPS/INS进行预设巡检路线，并能在巡检过程中进行实时监测。提出了基于卡尔曼滤波器和双闭环PID控制相结合的方法，以卡尔曼滤波器抑制噪声干扰；在双闭环控制中，采用内环调节速率、外环控制无人机姿态，从而有效防止了因无人机抖动导致的飞行失控，完成了常规巡检工作。

GPS/INS 嵌入式技术 电力系统 无人机 实时监测 卡尔曼滤波器 PID 巡检

0 引言

在大部分山区、高原及环境恶劣的地方，输电线路巡检工作依靠人工完成，费时费力，同时还很难发现事故的隐患。无人机以其低成本、高效率、省时省力以及不受地形环境限制的特点，正逐渐在电力巡检方面代替人力[1]。

近年来，随着嵌入式技术的迅猛发展，采用无人机作为载体来完成输电线巡检已成为可能。飞行控制技术是无人机的核心部分，其实现了对无人机整个飞行过程的控制，完成了传输数据、实时控制等功能。无人机使用GPS/INS组合导航方式，GPS导航可以为INS导航提供实时的数据刷新，防止无人机偏离方向。……