郭 菲 李永泉 李玉昆 张 宇 张立杰

1.燕山大学河北省重型机械流体动力传输与控制实验室，秦皇岛，0660042.燕山大学先进锻压成形技术与科学教育部重点实验室，秦皇岛，0660043.燕山大学河北省并联机器人与机电系统实验室，秦皇岛，066004



电液驱动3-UPS/S并联稳定平台的动力学参数辨识

郭 菲1,2李永泉2,3李玉昆2,3张 宇1,2张立杰1,2

1.燕山大学河北省重型机械流体动力传输与控制实验室，秦皇岛，0660042.燕山大学先进锻压成形技术与科学教育部重点实验室，秦皇岛，0660043.燕山大学河北省并联机器人与机电系统实验室，秦皇岛，066004

以电液驱动并联稳定平台为研究对象，对平台惯性参数和驱动关节液压缸摩擦参数进行了基于实验的辨识研究。利用关键点旋量等效原则和虚功原理构建了平台惯性参数辨识模型，以五次多项式改进的傅里叶级数构造了激励轨迹，并进行了优化；基于液压缸摩擦力模型，分离出模型中固有的摩擦参数，建立了摩擦参数辨识模型，并规划了辨识轨迹。通过辨识实验得到了惯性参数及摩擦参数的辨识结果，利用任意轨迹实验对结果进行了验证。

参数辨识；并联机器人；激励轨迹；动力学

0 引言

以并联机器人为基础结构的稳定平台具有可承受重载、响应快、稳定精度高等优点，在测量跟踪及现代武器装备中有着越来越多的应用[1]。为了实现平台高速、高精度的稳定跟踪，多采取动力学控制方法[2]。动力学模型是研究动力学控制方法的基础，模型的准确度直接影响了控制的精度，因此对动力学参数进行辨识是至关重要的。……