智能汽车感知系统传感技术

在城市道路上，需要行驶车辆在各种条件下拥有360°的感知能力。人工智能车辆和智能车辆可满足上述要求，人工智能车辆传感系统是确定的，而智能车辆传感器的选择则是设计的关键，其必须满足除环境映射性能外的一些约束。另外一些测试技术如雷达和声波传感器等，均为目前应用在商用车高级驾驶员辅助系统中的技术，但它们不能提供足够代表车辆周围详细和准确的自动导航信息。本文研究非常有前景的两种新技术：视觉系统和3D激光雷达。

在DARPA（美国国防部高级研究计划局）的挑战赛中，3D激光技术曾在智能汽车传感技术领域获得第1名。如今这些传感装置成功地被应用在很多新的研究领域中，如在车辆周围安装传感器获取车辆360°的视野，提供一个非常密集的三维点云数据（涵盖范围十分巨大）。然而，相比标准产品，就成本和车辆设计的影响而言，传感技术在成为有力的竞争产品方面表现出很大的局限性，与汽车制造商的约束并不兼容。而计算机视觉系统被整合在车辆中用于商业化的高级驾驶员辅助系统，就传感性能而言，计算机视觉系统是3D激光雷达可行的替代技术，其可以达到足够接近的效果。本文利用基于立体视觉系统的新FPGA（可编程逻辑器）技术对两种技术进行比较，分析其特点和可替换性。

Broggi A et al. Intelligent Transportation Systems-(ITSC), 2013 16th International IEEE Conference on. IEEE, 2013: 887-892.

编译：郭大磊