贺锋涛，赵胜利，周广平，关云静

（西安邮电大学 电子工程学院，陕西 西安 710121）

基于模糊逻辑的室内导航步长估计方法研究*

贺锋涛，赵胜利，周广平，关云静

（西安邮电大学 电子工程学院，陕西 西安 710121）

目前,基于微机械系统(MEMS)的行人航迹推算(PDR)室内导航定位系统都会面临步长估计的问题，因此提出了一种基于模糊逻辑的非线性步长估计方法。首先采用非线性步长估计方法模型，然后以步频、身高、体重作为逻辑系统输入变量设计模糊逻辑控制器，得到可变的步长估计系数，从而实现对步长动态估算。通过对30 m以内多次室内行走的实验结果分析表明，基于模糊逻辑的步长估计方法平均步长准确率可达到92%，与传统的步长估计算法相比提高约9%，有效提高了步长估计精度。

行人航迹推算；室内定位；步长估计；模糊逻辑；航向；步长

0 引言

基于位置的服务[1]由于便捷、智能、精确等良好的用户服务体验而受到青睐。目前，针对室内定位技术的研究主要有 WiFi[2]、UWB[3-4]、位置指纹[5]、蓝牙[6-7]等。基于MEMS的室内行人航迹推算 (Pedestrian Dead Reckoning，PDR)作为一种新兴的室内行人导航定位方法，具有短时间定位精度高、自主性强、不易受外界环境因素影响等特点，因而受到广泛关注。在基于PDR的室内行人定位系统中，步长精度对导航定位结果有着直接影响。目前的步长估计方法有线性估计和非线性估计两种方法。利用步长与步频的线性关系的线性方法估计[8]步长，却没有考虑个体的加速度方差等因素对步长的影响；……