马晓爽，石征锦

(沈阳理工大学 自动化与电气工程学院，辽宁 沈阳 110159)

一种改进Fuzzy-PID技术的飞行器姿态控制系统设计*

马晓爽，石征锦

(沈阳理工大学 自动化与电气工程学院，辽宁 沈阳 110159)

为了克服飞行器模型不精确以及在飞行过程中各种随机因素带来的干扰，提高飞行器姿态控制精度和稳定性能，提出了一种改进的Fuzzy-PID技术飞行器姿态控制系统，并进行数学仿真。根据姿态角大小决定采用Fuzzy控制或PID控制。同时，在Fuzzy控制器中引入自动修正因子n对模糊控制器的参数进行在线修改，增强参数在线自调整能力。实验仿真结果表明该方法能够迅速减小姿态角偏差，改善系统的动态响应特性，提高飞行器自适应能力。

模糊控制；PID控制；飞行器姿态；修正因子

0　引言

飞行器在大气层内的运动具有非线性、强耦合、不确定等特性，难以建立精确的数学模型，并且易受风干扰等随机干扰的影响，气动参数变化剧烈。因此，设计一个可靠的飞行器姿态控制系统是保证使其按预定轨迹运动的必要条件。目前应用较普遍的飞行器姿态控制技术是采用PID控制，简单可靠，性能稳定。但在某些恶劣环境下，对飞行器的姿态控制精度和稳定性要求较高，仅靠PID或改进的PID控制技术难以满足。

因此，本文将 PID控制和Fuzzy控制结合起来应用在飞行器姿态控制系统中。Fuzzy控制是一种仿人思维的智能控制方法，不依赖于精确的数学模型，可以较好地解决由于飞行器模型不精确和随机干扰引起的控制问题。……