曾德标， 万世明， 李迎光， 刘 勇， 李东明

(1. 成都飞机工业(集团)有限责任公司技术装备公司，四川 成都 610092；2. 南京航空航天大学机电学院，江苏 南京 210016)

装配机器人加工站位设置混合优化算法

曾德标1， 万世明1， 李迎光2， 刘 勇1， 李东明1

(1. 成都飞机工业(集团)有限责任公司技术装备公司，四川 成都 610092；2. 南京航空航天大学机电学院，江苏 南京 210016)

为了降低生产成本，提高生产效率，装配机器人开展加工作业需要优化设置加工站位以减少机器人数量或机器人转换加工站位的次数。提出一种结合聚类算法与模拟退火算法的加工站位设置混合优化算法。首先通过聚类算法合并可在相同站位下加工的加工对象以减小问题规模，然后采用多解并行搜索模拟退火算法优化选择加工全部加工对象所需的最少加工站位。实际测试表明该算法能够在显著改善优化结果的同时大幅提高算法收敛的速度。

机器人；加工站位；聚类算法；模拟退火算法

工业机器人具有高度的灵活性和可靠性，广泛应用于汽车、航空、电子、机械等制造领域。由于工业机器人的有效工作空间区域有限，对于尺寸较小的单一加工对象或者多个分布集中的加工对象，单台机器人可在一个固定的加工站位(即机器人在内部轴归零后相对于加工对象的位置和姿

态)加工完所有加工对象。若加工对象尺寸比较大或对象多且分散，则可采用多台机器人在不同的加工站位同时加工，或者通过外部轴来扩展单台机器人的有效工作空间[1]以覆盖全部加工对象。……