仝卫卫,杨志敏

(1.河南理工大学 数学与信息科学学院，河南 焦作 454000；2.郑州幼儿师范高等专科学校 理科教学部，郑州 450099)



一类非线性系统的鲁棒输出跟踪控制

仝卫卫1,杨志敏2

(1.河南理工大学 数学与信息科学学院，河南 焦作 454000；2.郑州幼儿师范高等专科学校 理科教学部，郑州 450099)

本文对一类带有不确定参数及干扰项的非线性系统设计出一种基于标称系统和不确定上界的鲁棒输出跟踪控制器，该控制器保证了闭环输出可以跟踪期望信号。

非线性系统;鲁棒控制;输出跟踪

1 引言

目前，关于非线性系统鲁棒输出跟踪控制问题已经取得了不少的研究成果[1-6]。关于非线性系统的输出跟踪控制器设计一直是控制理论研究的热点与难点，但由于其本身的复杂性，需针对不同的对象做相应的研究。文献[4]针对一类非匹配不确定系统基于其标称系统设计出一个鲁棒状态反馈控制器，然而当系统含有未知参数时的情况并未加以研究。本文针对含有不确定参数和干扰项的不确定非线性系统进行了研究，设计出一种基于标称系统和不确定上界的鲁棒自适应输出跟踪控制器，给出了其状态反馈输出跟踪的有关结果。

2 系统描述

2.1 考虑不确定非线性系统

(1)

其中x∈Rn是系统状态向量，u∈R是系统控制输入，y∈R是系统输出，Q是未知参数向量，ω是扰动信号。f(x),g(x),φ(x),Ψ(x)是已知函数且g(x)≠0。

2.2 考虑标称系统

y=h(x)

(2)

引理1 若系统(2)具有相关度n, 则存在坐标变换

(3)

在此坐标变换下，系统(2)化为

ξ=ξi+1,1≤i≤n-1

y=ξ1

(4)

2.3 对系统(1)的假设

A1 给定的期望信号yd(t)假设对t是连续可导且yd(t)及其所有高阶导数是有界的。……